Cinemática de un robot manipulador de cinco grados de libertad

Abstract

Este libro muestra el paso a paso del proceso de ensamblado de un robot manipulador teleoperado de cinco pares cinemáticos rotatorios, así como del diseño de su control de posicionamiento, con el fin de desarrollar un robot prototipo que pueda ser operado desde un lugar remoto para operaciones de Pick and Place. Está orientado a ofrecer una herramienta en aplicaciones supervisadas en las que la integridad de un operador se encuentre en situación de riesgo, o en procesos en los que sea necesario mejorar la eficiencia del mismo. El manipulador ensamblado es un Lynx 6 Robotic Arm, kit que incluye 7 servomotores como actuadores. Para el control del posicionamiento del efector final, se presenta un modelo matemático basado en cinemática inversa del manipulador. Para la validación de este modelo, se utilizó la herramienta de programación en consola ofrecida por MATLAB. El sistema de control se encuentra divido en una unidad local y una unidad remota. La comunicación entre estas dos, se dio a través del uso de radiofrecuencia. La unidad local está conformada por una computadora y un dispositivo electrónico USB, encargado de gestionar la comunicación con la unidad remota. En esta última, se encuentra programado el modelo matemático validado. Se visualizan los resultados satisfactorios y el robot logra posicionar el efector final con una precisión considerable. Este sistema es una plataforma en desarrollo, sujeta a mejoras futuras.