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Examinando por Materia "Cinemática del robot"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Análisis de un robot manipulador industrial de seis grados de libertad rotatorios (6-DOF)
    (Universidad de La Guajira, 2022) Gomez Julio, Olenka Virginia; MONTES AMAYA, ANDERSON; Pinto, Lácides
    En este trabajo se plantea un algoritmo dinámico que desarrolla el análisis de un manipulador de seis grados de libertad rotatorios (RRRRRR). El algoritmo será desarrollado mediante la aplicación del Convenio de Representación propuesto por Denavit-Hartenberg (D-H) y el modelo cinético de Newton-Euler. El manipulador descansará en una base fija o bastidor, sobre la que se encuentra solidario un sistema de referencia inercial que estará constituido por elementos geométricos simples (eslabones), articulados a través de seis pares cinemáticos rotatorios (RRRRRR). Se incluyen en el algoritmo los siguientes modelos matemáticos: 1) Desarrollo de la cinemática directa e inversa y 2) Formulación dinámica de Newton-Euler. Los resultados obtenidos permiten concluir que una herramienta general para la representación de los sistemas de referencias se logra por medio de la transformada homogénea desde una matriz de orden 4x4 que contiene información clave para la orientación y la posición, además, se determinó que con los parámetros D-H se hace posible realizar las operaciones necesarias para la determinación de la posición y la orientación, incluyendo la ejecución de transformaciones elementales de articulaciones y operaciones asociadas con otras clases de transformaciones.