Gomez Julio, Olenka VirginiaMONTES AMAYA, ANDERSONPinto, Lácides2024-10-092024-10-092022978-628-7581-17-3https://repositoryinst.uniguajira.edu.co/handle/uniguajira/799Incluye índice de figuras y tablasEn este trabajo se plantea un algoritmo dinámico que desarrolla el análisis de un manipulador de seis grados de libertad rotatorios (RRRRRR). El algoritmo será desarrollado mediante la aplicación del Convenio de Representación propuesto por Denavit-Hartenberg (D-H) y el modelo cinético de Newton-Euler. El manipulador descansará en una base fija o bastidor, sobre la que se encuentra solidario un sistema de referencia inercial que estará constituido por elementos geométricos simples (eslabones), articulados a través de seis pares cinemáticos rotatorios (RRRRRR). Se incluyen en el algoritmo los siguientes modelos matemáticos: 1) Desarrollo de la cinemática directa e inversa y 2) Formulación dinámica de Newton-Euler. Los resultados obtenidos permiten concluir que una herramienta general para la representación de los sistemas de referencias se logra por medio de la transformada homogénea desde una matriz de orden 4x4 que contiene información clave para la orientación y la posición, además, se determinó que con los parámetros D-H se hace posible realizar las operaciones necesarias para la determinación de la posición y la orientación, incluyendo la ejecución de transformaciones elementales de articulaciones y operaciones asociadas con otras clases de transformaciones.In this paper we propose a dynamic algorithm for the analysis of a manipulator of six rotating degrees of freedom (6-DOF). The algorithm will be developed by applying the Representation Convention proposed by Denavit- Hartenberg (D-H) and the Kinetic Model of Newton-Euler. The manipulator will rest on a fixed base or frame, on which an inertial reference system is solidary and it will be constituted by simple geometric elements (links), articulated through six rotating kinematic pairs (6_DOF). The following mathematical models are included in the algorithm: 1) Resolution of direct and reverse kinematics; 2) Newton-Euler dynamic formulation. The results obtained allowed to conclude that a general tool for the representation of the reference systems is achieved by the homogeneous transform through a matrix of order 4x4 that contains key information for the orientation and the position, in addition, it was determined that with the parameters D-H, it is possible to perform the necessary operations for the determination of the position and orientation , including the execution of elementary transformations of joints and operations associated with other classes of transformations.Prólogo Resumen/abstract Introducción CAPÍTULO I. Modelo y diseño de la investigación Tema, problema, objetivo del estudio Antecedentes y justificación Marco teórico conceptual Manipulador Análisis del manipulador Cinemática del manipulador Problema cinemático directo Matriz de traslación Matriz de rotación Coordenadas homogéneas Dinámica del manipulador Método de Newton-Euler Sistema de coordenadas móviles Localización de los orígenes Velocidades Cálculo de las velocidades Cálculo de las aceleraciones Método de Newton-Euler Modificado. Método y metodología Fase 1: Proceso para el desarrollo de una teoría de las matrices homogéneas Fase 2: Interpretación de los parámetros de Denavit-Hartenberg para los distintos pares de articulaciones de un par de eslabones Fase 3: Determinación del modelo cinemático para los distintos pares que conforman las articulaciones rotatorias de un robot manipulador industrial Fase 4: Modelo cinetostático para los distintos eslabones que conforman las articulaciones rotatorias de un robot manipulador industrial CAPÍTULO II. Análisis del robot manipulador (RRRRRR) / 88 Fase 1: Desarrollo de una teoría de las matrices homogéneas Fase 2: Interpretación de los parámetros de Denavit-Hartenberg para los distintos pares de articulaciones de un par de eslabones Fase 3: Determinación del modelo cinemático para los distintos pares que conforman las articulaciones rotatorias de un robot manipulador industrial Fase 4. Modelo cinetostático para los distintos eslabones que conforman las articulaciones rotatorias de un robot manipulador industrial Conclusiones Recomendaciones Referencias bibliográficas95 páginasapplication/pdfspahttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/Libroinfo:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)AnálisisAlgoritmo dinámicoRobot manipuladorSeis grados de libertadCinemática del robotAnalysisDynamic algorithmManipulator robotSix degrees of freedomKinematics of the robot